王可东，男，1975年生，安徽庐江人，博士、副教授。1996年7月和1999年3月于东北大学机械专业分别获得学士和硕士学位，2003年1月于清华大学精密仪器及机械专业获得工学博士学位。2003年4月—2005年3月于北京大学地理学专业从事博士后研究工作，2005年3月至今于北京航空航天大学宇航学院从事教学和科研工作，2008年9月—2009年8月于澳大利亚新南威尔士大学进行访问研究。一直从事组合导航和滤波算法等研究，发表学术论文50多篇，其中12篇被SCI检索、20多篇被EI检索；获国家发明专利4项；获国防技术发明奖三等奖、国防科技进步奖三等奖和北京市科学技术奖三等奖各1项。主讲“传感器技术与测试系统”和“卡尔曼滤波基础”等课程。

    本书以随机过程为基础,从z优估计基本概念入手,系统讲解了Kalman滤波理论、应用方法和性能分析等,并通过MATLAB编程示范,促进对滤波算法的掌握和应用。全书共9章,内容包括:z优估计和Kalman滤波的历史与发展趋势、向量矩阵运算基础、随机过程基础、线性系统基础、典型z优估计算法、Kalman滤波算法、Kalman滤波应用方法、Kalman滤波性能分析、非线性滤波基础、Kalman滤波算法在卫星/惯性组合导航中的应用。书中各章配备有相应的练习题,主要算法和例题均提供了MATLAB参考程序。

    本书可作为高等院校控制类、仪器类和应用数学类专业z优估计和信息融合方法的教学用书,也可供其他相关专业的师生和科技人员参考。

第1章 绪 论 1

第2章 数学基础 16

第3章 线性系统 68

第4章 最优估计算法 95

第5章 Kalman滤波算法 120

第6章 Kalman滤波应用技术 152

第7章 Kalman滤波性能分析209

第8章 非线性滤波基础 231

第9章 GPS/INS组合导航 256

习 题 280

参考文献 282