第 1 章 嵌入式系统与微控制器概述 1 

1.1 嵌入式系统概述  1 

1.1.1 嵌入式系统的发展 1 

1.1.2 嵌入式系统的特点 2 

1.1.3 嵌入式系统的组成 3 

1.1.4 嵌入式系统的种类 5 

1.1.5 嵌入式系统的调试方法 6 

1.1.6 嵌入式系统的应用 11 

1.2 嵌入式处理器概述  12 

1.2.1 嵌入式处理器 12 

1.2.2 嵌入式处理器的分类 13 

1.2.3 典型 MCU 介绍  18 

1.3 本章小结  25 

1.4 习题  26 

第 2 章 ARM Cortex-M 处理器27 

2.1 ARM 处理器概述  27 

2.2 ARM 处理器架构  28 

2.2.1 ARM 体系结构版本 28 

2.2.2 ARM 处理器 30 

2.3 Cortex-M 处理器内核及功能介绍 32 

2.4 ARM Cortex-M4 编程模型 37 

2.4.1 处理器的工作模式和特权级别 37 

2.4.2 ARM Cortex-M4 寄存器  38 

2.4.3 ARM Cortex-M4 异常处理 41 

2.5 本章小结  47 

2.6 习题  47 

第 3 章 指令系统 48 

3.1 ARM 指令格式  48 

3.2 条件码  49 

3.3 ARM 指令的寻址方式  50 

3.4 ARMv7 架构指令集—Thumb-2 指令集  55 

3.4.1 存储器访问指令 56 

3.4.2 通用数据处理指令 60 

3.4.3 乘法和除法指令 65 

3.4.4 分支和分支控制指令 67 

3.4.5 饱和运算指令 SSAT 和 USAT  69 

3.4.6 位段操作指令 70 

3.4.7 杂项指令 71 

3.5 RISC-V 指令集简介  75 

3.5.1 RISC-V 寄存器 75 

3.5.2 寻址方式和指令示例 76 

3.5.3 RISC-V 标准模块和指令使用 77 

3.5.4 RISC-V 和其他指令集的比较 79 

3.6 汇编程序设计  80 

3.6.1 ARM 汇编语言格式规范 80 

3.6.2 ARM 汇编语言编写格式示例 82 

3.7 本章小结  82 

3.8 习题  83 

第 4 章 系统控制 85 

4.1 功能组件  85 

4.1.1 复位控制 85 

4.1.2 时钟控制 89 

4.1.3 电源管理 92 

4.1.4 嵌套向量中断控制器 93 

4.1.5 DMA 控制器 98 

4.2 初始化配置  104 

4.3 操作实例  107 

4.3.1 时钟例程一 107 

4.3.2 时钟例程二 112 

4.4 本章小结  114 

4.5 习题  114 

第 5 章 存储器  116 

5.1 存储器分类  116 

5.1.1 RAM 存储器 116 

5.1.2 ROM 存储器 122 

5.1.3 Flash 存储器 124 

5.1.4 铁电存储器 FRAM 129 

5.1.5 存储控制器 132 

5.1.6 存储器性能指标 136 

5.2 微控制器存储器系统  137 

5.2.1 存储器地址映射 137 

5.2.2 位带操作 139 

5.2.3 存储格式 140 

5.3 操作示例  143 

5.3.1 变量地址观察例程 143 

5.3.2 Flash 擦写例程 145 

5.4 本章小结  149 

5.5 习题  149 

第 6 章 基本外设  151 

6.1 通用输入/输出端口（GPIO）  151 

6.1.1 GPIO 简介 151 

6.1.2 GPIO 示例 154 

6.1.3 初始化配置 155 

6.1.4 操作实例 155 

6.2 通用定时器/计数器 159 

6.2.1 通用定时器简介 159 

6.2.2 定时器示例 161 

6.2.3 初始化配置 163 

6.2.4 操作实例 163 

6.3 脉冲宽度调制（PWM）  167 

6.3.1 PWM 简介. 167 

6.3.2 PWM 示例. 169 

6.3.3 操作实例 170 

6.4 看门狗定时器（WDT） 174 

6.4.1 WDT 简介 175 

6.4.2 MCU 中的看门狗 175 

6.4.3 操作实例 176 

6.5 实时时钟（RTC）  179 

6.5.1 RTC 简介  179 

6.5.2 RTC 示例  180 

6.5.3 操作实例 181 

6.6 本章小结  186 

6.7 习题  187 

第 7 章 通信外设  188 

7.1 数字通信系统概述  188 

7.2 UART 接口  189 

7.2.1 UART 简介 189 

7.2.2 波特率 193 

7.2.3 UART 示例 193 

7.2.4 初始化配置 195 

7.2.5 操作实例 195 

7.3 SPI 接口 198 

7.3.1 SPI 简介  198 

7.3.2 SPI 示例  200 

7.3.3 初始化配置 202 

7.3.4 操作实例 202 

7.4 I2C 接口 204 

7.4.1 I2C 简介  204 

7.4.2 I2C 示例  209 

7.4.3 初始化配置 210 

7.4.4 操作实例 210 

7.5 USB 接口 215 

7.5.1 USB 接口概述  215 

7.5.2 USB 数据传输方式  218 

7.6 CAN 总线  220 

7.7 本章小结  221 

7.8 习题  222 

第 8 章 模拟外设  223 

8.1 模数转换器（ADC） 223 

8.1.1 ADC 简介  223 

8.1.2 ADC 性能指标  225 

8.1.3 ADC 类型  226 

8.1.4 初始化配置 231 

8.1.5 ADC 示例  231 

8.1.6 操作实例 233 

8.2 模拟比较器（AC）  237 

8.2.1 模拟比较器简介 238 

8.2.2 初始化配置 239 

8.2.3 操作实例 240 

8.3 数模转换器（DAC） 242 

8.3.1 DAC 简介  242 

8.3.2 DAC 类型  243 

8.3.3 DAC 的技术指标  244 

8.3.4 操作实例 244 

8.4 本章小结  247 

8.5 习题  248 

第 9 章 嵌入式实时操作系统. 249 

9.1 常用的嵌入式操作系统  249 

9.2 RTOS 基础 250 

9.2.1 RTOS 的基本概念  251 

9.2.2 使用 RTOS 的优势 252 

9.2.3 RTOS 的功能组成  254 

9.3 FreeRTOS  258 

9.3.1 FreeRTOS 的体系结构 259 

9.3.2 FreeRTOS 的任务调度机制 259 

9.3.3 FreeRTOS 的任务管理 262 

9.3.4 FreeRTOS 任务通信机制 264 

9.3.5 FreeRTOS 任务同步机制 264 

9.3.6 FreeRTOS 移植到微控制器的方法 265 

9.3.7 Amazon FreeRTOS 265 

9.4 本章小结  265 

9.5 习题  266 

第 10 章 嵌入式软件设计  267 

10.1 嵌入式系统软件组成  267 

10.1.1 嵌入式系统软件架构 267 

10.1.2 初始化引导程序 BootLoader 268 

10.1.3 板级支持包 BSP 269 

10.1.4 设备驱动程序 271 

10.1.5 库函数 271 

10.2. 无 OS 的嵌入式软件设计方法  272 

10.2.1 前后台系统 272 

10.2.2 中断（事件）驱动系统 272 

10.2.3 巡回服务系统 273 

10.2.4 基于定时器的巡回服务系统 275 

10.3 基于 RTOS 的嵌入式软件设计方法  275 

10.3.1 FreeRTOS 的任务创建及删除示例 275 

10.3.2 FreeRTOS 的任务通信示例 280 

10.3.3 FreeRTOS 的任务同步（二进制信号量）示例  285 

10.3.4 FreeRTOS 软件定时器示例 290 

10.4 基于 Linux 的嵌入式软件设计方法  292 

10.5 本章小结  295 

10.6 习题  295 

第 11 章 物联网技术 297 

11.1 物联网概述  297 

11.1.1 技术及应用框架 298 

11.1.2 相关技术 299 

11.2 无线通信技术  300 

11.2.1 NFC 300 

11.2.2 ZigBee 301 

11.2.3 BLE 302 

11.2.4 Wi-Fi 303 

11.2.5 LoRa  304 

11.2.6 NB-IoT  305 

11.2.7 无线通信技术比较 306 

11.3 终端技术  306 

11.3.1 Android 系统 307 

11.3.2 iOS 系统  308 

11.3.3 Web 和 HTML 技术 309 

11.4 服务器和云计算  310 

11.4.1 独立服务器和云主机 310 

11.4.2 云计算 311 

11.5 开发平台和操作系统  312 

11.5.1 IoT 开发平台  312 

11.5.2 IoT 操作系统  313 

11.6 MQTT 概述 315 

11.6.1 MQTT 特点 315 

11.6.2 MQTT 协议原理 316 

11.7 物联网系统应用开发  317 

11.7.1 基于单点服务器的物联网系统  318 

11.7.2 基于物联网接入平台的物联网系统  318 

11.7.3 基于物联网应用平台的物联网系统  320 

11.8 设备联网方式  321 

11.9 本章小结  322 

11.10 习题  322 

第 12 章 物联网开发实践  324 

12.1 实验环境  324 

12.2 物联网实验一  325 

12.2.1 实验流程 327 

12.2.2 阿里云物联网平台操作 327 

12.2.3 设备端操作 340 

12.2.4 实验现象与结果 344 

12.2.5 设备端程序流程图 349 

12.3 物联网实验二  350 

12.3.1 实验流程 351 

12.3.2 物联网应用开发平台配置 351 

12.3.3 设备端配置 359 

12.3.4 应用端操作 362 

12.3.5 设备端实验流程图 366 

12.4 本章小结  367 

12.5 习题  367 

第 13 章 低功耗与电磁兼容  368 

13.1 低功耗设计方法  368 

13.1.1 利用 I/O 引脚为外部器件供电  368 

13.1.2 电源管理单元的设计 369 

13.1.3 动态改变 CPU 的时钟频率  369 

13.1.4 软件系统的低功耗设计 370 

13.2 电源设计  372 

13.2.1 电池的选择 373 

13.2.2 超低静态电流 LDO  376 

13.2.3 直流/直流转换器  377 

13.3 电磁兼容性  378 

13.3.1 电磁干扰的形成 378 

13.3.2 电磁兼容常用元器件 380 

13.3.3 电磁兼容常用技巧 381 

13.4 本章小结  384 

13.5 习题  384 

参考文献 386