前言<br>第1章中厚板焊接机器人概述1<br>11机器人焊接的优势1<br>111焊接生产效率1<br>112焊接质量的稳定性3<br>113焊接生产的柔性自动化3<br>114改善劳动安全和工作环境4<br>115生产管理的计划性和可预见性4<br>116材料的消耗量和生产成本4<br>117机器人焊接必须具备的条件4<br>12机器人焊接整体解决方案6<br>121机器人焊接工艺7<br>122机器人焊接节拍7<br>123机器人工装夹具7<br>124机器人系统形式7<br>125机器人系统功能7<br>126机器人焊接电源8<br>13机器人焊接与人工焊接对比8<br>131质量对比8<br>132效率对比9<br>14焊接机器人系统集成9<br>15中厚板焊接的特点及功能要求9<br>151中厚板焊接机器人系统案例简<br>述10<br>152中厚板焊接机器人的功能13<br>153中厚板焊接机器人系统软件13<br>16机器人操作的安全注意事项及规程15<br>161安全警示及标识16<br>162机器人安全注意事项17<br>163机器人操作规程22<br>复习思考题24<br>第2章机器人传感器25<br>21传感器的定义及技术指标25<br>211传感器的定义25<br>212传感器的种类及特性26<br>213传感器的主要技术指标27<br>22机器人传感器的类别及用途28<br>221机器人传感器的类别28<br>222机器人内部传感器28<br>223机器人外部传感器30<br>23传感器和换能器36<br>24多传感器的融合应用37<br>复习思考题37<br>第3章机器人焊接焊缝跟踪技术及<br>发展38<br>31焊缝跟踪传感器39<br>311接触式传感器39<br>312电弧传感器39<br>313光电传感器39<br>32智能控制方法在焊缝跟踪中的应用40<br>321模糊控制在焊缝跟踪中的应用40<br>322人工神经网络控制在焊缝跟踪<br>中的应用40<br>33视觉传感焊缝跟踪技术41<br>331主动视觉焊缝跟踪42<br>332被动视觉焊缝跟踪42<br>333激光传感器焊缝跟踪的原理和<br>应用43<br>334直接拍摄电弧式传感器46<br>复习思考题47<br>第4章接触传感器48<br>41接触传感器的原理及动作程序库48<br>411接触传感的原理48<br>412接触传感动作程序库49<br>42接触传感器的类型50<br>4211轴传感器50<br>422角焊缝传感51<br>423坡口及坡口检测传感器51<br>424多重传感52<br>4252点传感器52<br>43高电压接触传感器54<br>431高电压接触传感器设备构成54<br>432高电压接触传感器的电路连接55<br>44接触传感器的具体操作及使用55<br>441接触传感器功能的特征55<br>442接触传感器功能的设定56<br>443工具补偿（焊枪对中）的确认58<br>444接触传感动作的示教59<br>445复合传感的示教62<br>446编辑接触传感程序63<br>45各种传感程序练习65<br>451内圆的传感65<br>452外圆的传感67<br>453坡口检测传感67<br>454程序的修改71<br>455接触传感文件的生成73<br>456接触传感文件的构成78<br>457接触传感的基本内容及要求79<br>458接触传感菜单明细80<br>复习思考题83<br>第5章电弧传感器84<br>51电弧传感的补偿原理84<br>511摆动和焊接电流的关系84<br>512摆动控制的构成86<br>52电弧传感补偿的构成89<br>521电弧传感的补偿量89<br>522伺服脉冲的定时补偿90<br>523累积电弧传感补偿91<br>524电弧传感器的微调功能92<br>525扩张摆动（斜摆）93<br>53电弧传感功能的构成93<br>531瞄准焊缝功能94<br>532适应控制功能（可变摆幅功<br>能）95<br>54电弧传感器系统的设定及应用101<br>541电弧传感器系统的设定101<br>542工具补偿（焊枪对中）105<br>55电弧传感的示教105<br>551程序的生成105<br>552焊接条件的生成108<br>56编辑焊接条件文件的操作113<br>561电弧传感文件的复制113<br>562复制焊接设定表113<br>563复制焊道数据114<br>564焊接处理表的编辑115<br>57电弧传感的必要操作116<br>571电弧传感中断后的复原顺序116<br>572使用电弧传感补偿进行的平移<br>功能117<br>58电弧传感数据的收集及分析方法118<br>581电弧传感数据的提取顺序118<br>582数据整理顺序119<br>复习思考题120<br>第6章多层焊121<br>61简述121<br>62多层焊功能121<br>621明细化的多层焊焊接条件121<br>622路径转换功能122<br>623往返多层焊接功能123<br>624多回转多层123<br>625多层路径间的可移动焊接124<br>626焊枪姿势调整功能124<br>627线方向调整功能125<br>复习思考题127<br>第7章机器人外部轴及传感焊枪128<br>71中厚板协调控制功能128<br>711协调控制的参数128<br>712外部轴的添加129<br>72机器人外部轴协调140<br>721外部轴协调基准点校正140<br>722带外部轴协调的系统示教140<br>73传感用焊枪及送丝机141<br>731焊丝压紧机构141<br>732带传感的水冷焊枪组件141<br>74传感焊枪的TCP工具控制点143<br>741焊枪的“非L1工具补偿”法143<br>742TCP数据的登录144<br>743TCP补偿值的计算146<br>75清枪、剪丝、喷油装置148<br>751清枪、剪丝、喷油装置及构成148<br>752清枪、剪丝示教程序150<br>复习思考题151<br>第8章中厚板焊接机器人系统案例152<br>81挖掘机动臂焊接机器人系统152<br>811动臂机器人焊接工作站152<br>81